摘要显示，本公开涉及自动驾驶领域，根据前车的车辆类型、第一车速、车距和车辆的第二车速，确定是否超车，在超车决策结果小于预设决策阈值的情况下，确定车辆的超车变道轨迹，控制车辆执行超车。本申请将车辆类型作为算法的必要考虑因素，使车辆能够基于当前实际情况，准确的执行超车变道过程，给乘客带来更好的自动驾驶体验。